דוד המלך חיבר את ספר התהלים, אולם בספר מוזכרים אנשים נוספים בכותרות הפרקים. כותרת הפרק מכילה את המילים הראשונות הפותחות את המזמור והיא מציינת את סוג המזמור, את הזמן המיוחד שבו נאמר או את הכלי שבו נוגן המזמור בבית המקדש. בכותרות רבות מצוין גם מי חיבר את הפרק. המילים: 'מזמור לדוד' הן דוגמת כותרת לפרקים רבים. לעיתים, כאמור, מצויות בהן המילים: 'שיר', 'משכיל' או 'מכתם', ולעיתים מוזכר שמו של כלי הנגינה: 'גיתית', 'שמינית', 'שושנים' ועוד.

כאשר מופיעה האות ל' בכותרת המזמור, לפני שמו של האדם, משמעותה שהאדם המוזכר הוא שחיבר את המזמור. 'לדוד', פירושו, שדוד כתב את הדברים.

הגמרא מונה את ספרי המקרא ואת כותביהם (בבא בתרא י"ד, ב'): "דוד כתב את ספר תהלים על ידי עשרה זקנים: על ידי אדם הראשון, על ידי מלכי צדק ועל ידי אברהם... משה... הימן... ידותון... אסף ועל ידי שלושה בני קורח". שבעת האחרונים מוזכרים בפסוקי התהלים בפירוש, ואילו שלושת הראשונים - שמם מבואר במדרשי אגדה: אדם הראשון רמוז במילים: "גלמי ראו עיניך..." (תהלים קל"ט, ט"ז), מלכי צדק במילים: "על דברתי מלכי צדק" (שם ק"י, ד'), ואברהם אבינו קרוי 'איתן האזרחי' (שם פ"ט, א').

מזמורי התהלים עשויים בכפל פנים: מצד אחד, הם משמשים לתפילה, ובמובן זה הם נושאים את דברי האדם אל הקדוש ברוך הוא. מצד שני, הם נכתבו ברוח הקודש, ומבטאים את דבריו של הקדוש ברוך הוא אל האדם. דוד המלך, אסף, הימן, ידותון ושלושת בני קרח, שמפיהם נכתבו פרקי התהלים, נמנים עם מ"ח (48) הנביאים שהתנבאו לישראל. אחד מתפקידיו של הנביא היה להתפלל אל ה'. מכיוון שה' לימד את הנביא כיצד להתפלל, לכן, דברי התפילה שיצאו מפי הנביא, בהפילו תחינה לפני ה', הם גם דברים שנאמרו מאת ה' אל הנביא. ואכן, רבי סעדיה גאון כותב שספר תהלים נאמר בנבואה מאת ה' לדוד. ולכן, כשם שרק נבואה שנצרכה לדורות נכתבה, כך גם מזמורים אלו עשויים לשמש פֶה לכל תחושה העולה בליבו של האדם בכל הדורות: תחושה של הודיה ושל שמחה ותחושה של כאב, של הידרדרות ושל כישלון. ואמנם, במדרש תהלים נאמר: "ר' יודן אומר בשם ר' יהודה: כל שאמר דוד בספרו, כנגדו וכנגד כל ישראל וכנגד כל העיתים אמרו".

גם כיום מרבים באמירת תהלים ביחידות או בקבוצות, בזמנים מזדמנים או בקביעות, ברצף או במקוטע. גם כיום כוחם של פרקי התהלים רב לבטא הודיה או תקווה לישועה.

גדולי הדורות הרבו לתאר את השפעתם של פרקי התהלים. רבי חיים פלאג'י הציג את שלושת השמות של ספר התהלים כמצביעים על כוחו. הספר קרוי תהלים - תלים וזמירות. תהלים - משום שהוא לשון שבח והילולים לבורא העולם. תלים - משום שהכול תולים בו את עיניהם, בידיעה שאמירתו עשויה להציל מכל צרה ומצוקה. זמירות - לשון חיתוך וכריתה, כי מזמורי תהלים מבטלים וכורתים כל קטרוג המאיים על עם ישראל כולו או על יחידים מתוככי העם.

בהסבירו מדוע השם שהתקבל לספר הוא 'תהלים', ולא 'תהילות', תיאר הרב שמשון רפאל הירש את האופן שבו יש לומר תהלים. אמירה בצורת מלמול וללא כוונה, אין בה כדי להפוך את המזמורים לתפילה שתתקבל על ידי הקדוש ברוך הוא. המזמורים הכתובים הם אמצעים להכוונת הלב אל ה', "והם נעשים לתהילות, רק כאשר תוכנם ממלא את ליבנו ומוצא ביטוי חי על שפתותינו".

אכן, אמירת פרקי התהלים צריכה כוונה והשתפכות הלב. ראוי להציג כאן דברים מפיו של הרב פינקוס זצ"ל: "פעם, כשעברתי בדיקה ביטחונית בשדה התעופה", סיפר הרב בבדיחות הדעת, "נשאלתי אם אני נושא ברשותי נשק. השבתי בחיוב: 'אני נושא בכיסי ובליבי את ספר התהלים!' איש הביטחון מצמץ בעיניו: 'לא לנשק כזה התכוונתי, אני מתכוון לנשק חם'. אולם לא ויתרתי: 'תהלים הוא נשק חם! את פרקי התהלים יש לומר בחום, מלב רותח ובוער!'"

חשוב להדגיש שפרקי תהלים שאינם נאמרים במלוא הכוונה וללא להט הלב הרצוי, אמנם אינם משיגים את כל מטרתם, כי הכוונה היא הלוז הפנימי של האמירה, אולם יש ערך לכל אמירה, לכל תפילה ולכל מזמור. בשמים לא משיבים אדם ריקם, והכול נכלל בפנייתם של ישראל לאביהם שבשמים ולבקשת רחמים ממעון קודשו. לכן, גם כאשר קשה להתפלל, גם כאשר הלב ממאן להצטרף למילים הנאמרות בפה, אין להרפות מהספר המלווה את עם ישראל מימות עולם, הוא ספר התהלים.