מצווה כל אדם לקרוא פעמיים את פסוקי פרשת השבוע, ופעם אחת את תרגום אונקלוס, מלבד שמיעת קריאת פרשת השבוע בבית הכנסת. חז"ל אמרו (ברכות ח'): "כל המשלים פרשיותיו עם הציבור שניים מקרא ואחד תרגום, מאריכים לו ימיו ושנותיו".

מצוה מן המובחר להשלים את קריאת "שניים מקרא ואחד תרגום" עד לסעודת שחרית בשבת. אם לא השלים עד לסעודה, ישלים זאת עד לתפילת מנחה בשבת. אם לא השלים עד מנחה, ישלים בשלושת הימים הראשונים שלאחר השבת. אם אחר גם זמן זה, ישלים את פרשיותיו עד ל"שמחת תורה".

ניתן להתחיל את קריאת "שניים מקרא ואחד תרגום" של פרשת השבוע הבא החל מתפילת מנחה בשבת. הסיבה לכך היא, לפי שבתפילת מנחה בשבת קוראים את תחילת פרשת השבוע הבא, ולכן הקורא מאותה שעה ואילך "שניים מקרא ואחד תרגום", נחשב כמשלים פרשיותיו עם הציבור.

את התרגום על התורה כתב אונקלוס בן קלוניקוס הגר. אונקלוס היה בן אחותו של הקיסר טיטוס, מחריב בית המקדש. סיפור התגיירותו מתואר במסכת גיטין (דף נ"ו, ע"ב). לפני שאונקלוס התגייר הוא העלה באמצעות כישוף את נפשו של טיטוס, ושאל אותו: מי חשוב בעולם הבא? אמר לו: עם ישראל. חזר אונקלוס ושאל: מהו להידבק בהם, כלומר, להתגייר? אמר לו: מצוותיהם מרובות ולא תצליח לקיימן. טיטוס יעץ לו: לך והתגרה בהם, כלומר, תהפוך להם לצר ואוייב, ותהיה לראש בעולם הזה, כמו שכתוב (איכה א', ה'): "היו צריה לראש".

הוריד אונקלוס גם את נשמתו של בלעם, ושאל אותה: האם כדאי לו להתגייר? ובלעם ענה, שאף על פי שעם ישראל הוא העם הצודק, בכל זאת "לא תדרוש שלומם וטובתם כל הימים"... אל תתגייר...

לאחר מכן העלה אונקלוס בכישוף אנשים נוספים שנפטרו, ושאל אותם מי חשוב בעולם הבא, וכולם השיבו שבעולם הבא עם ישראל הוא החשוב.

כתוצאה מידיעה זו הלך אונקלוס אל חכמי הדור ובקשם שילמדוהו תורה, אך הם סרבו וענו לו שהם מלמדים תורה רק לעם ישראל. הלך אונקלוס, מל את עצמו והתגייר בסתר, ולאחר מכן הלך ללמוד תורה אצל רבי אליעזר ורבי יהושע, גדולי הדור.

לימים נודע לקיסר רומא שמלך לאחר טיטוס, כי בן משפחתו התגייר. הוא שלח אחריו גדוד חיילים להביאו. כשהגיעו אליו החיילים דיבר עמם אונקלוס על חשיבות התורה והיהדות, והשפיע עליהם להצטרף עם הנבחר, ואמנם הם התגיירו.

שמע הקיסר מה שעשה אונקלוס לחייליו ושלח גדוד נוסף. הוא הזהירם לבל ידברו עמו כלל, אלא רק יביאוהו. לאחר שאסרוהו והוליכוהו עמהם, פנה אליהם ואמר: הנוהג בעולם הוא שהשר הקטן נוטל בידו נר ומוליכו לפני השר הגדול, כדי להאיר לו את הדרך, והשר הגדול נוטל נר להאיר את הדרך לפני המלך. האם ראיתם שהמלך נוטל נר לפני עבדו כדי לשרתו? השיבוהו: לא. אמר להם: הקב"ה נוטל את הנר לפני ישראל ומאיר להם את הדרך. בדבריו אלו הוא תיאר לפניהם את דרכו של ה' המגן על עמו ישראל ושומר עליו תמיד. הם שמעו את דבריו והתגיירו.

שלח הקיסר גדוד שלישי להביאו, והזהירם שלא ידברו עמו כלל. כשתפסוהו ועמדו לצאת מביתו, הניח אונקלוס את ידו על המזוזה ונישק אותה. שאל אותם: האם אתם יודעים מה זה? אמרו לו: הגד לנו אתה. אמר להם: מנהגו של עולם שהמלך יושב בפנים ועבדיו שומרים עליו מבחוץ, ואילו הקב"ה עבדיו יושבים בפנים והוא שומרם מבחוץ באמצעות המזוזה. שמעו החיילים את דבריו והשתכנעו גם הם להתגייר. מני אז חדל הקיסר לשלוח חיילים נוספים אליו, כדי שלא יגייר את כולם (מסכת עבודה זרה דף י"א, ע"א).

באותם הדורות היתה השפה הארמית שפת העם, וחלק מהעם לא שלט כלל בלשון הקודש. כשנוכח אונקלוס שרבים אינם מבינים את התורה מפאת קשיי השפה, עמד ותירגם את התורה לארמית. למעשה גילו חכמינו שהתרגום נאמר כבר למשה רבינו בסיני, אלא שהוא נשכח במרוצת הדורות, ואונקלוס החזירו ולא הוסיף מדעתו כלום. כאשר סיים אונקלוס את התרגום והראה אותו לרבותיו, הם קראו עליו את המקרא (תהלים מ"ה, ג'): "יפיפית מבני אדם, הוצק חן בשפתותיך", התרגום הינו מושלם, ומן השמים סייעו לך לכותבו ולכן יש בתרגום קדושת ספרי קדמונים.

ואמנם, לאורך הדורות נצטווינו ללמוד את התרגום יחד עם המקרא, והוא משמש לא רק כתרגום אלא גם כביאור וכהסבר לפסוקי התורה. רש''י מצטט פעמים רבות את התרגום כהשלמה לפרושו ולפעמים הוא חולק עליו ומציין זאת בפרושו.